legged_mjlab

面向 MuJoCo/mjlab 的腿式机器人强化学习框架设计。目标是保留 legged_gym 的“配置优先、 最小父类、一个目录一个训练任务、task id”体验，同时使用 mjlab 的 Entity、Scene、manager、 MuJoCo Warp 和独立 RSL-RL 算法包。

文档导航：

• 前言：项目目标、参考边界和阅读顺序。
• uv 使用：uv 项目、extras、lock 和日常工作流。
• 安装与启动：uv、CPU/GPU、Conda、打包状态和分层验证。
• 训练实时可视化说明：说明 him_go2 如何在训练启动时选择 viewer、当前缺口和参考项目方案。

快速使用：

TODO：

• 进一步完善训练框架代码编写（2026.9.18）

• 加入 HIMLoco_Amp（2026.9.30）

• 足臂任务训练搭建（待定）

参考项目：

• Unitree_rl_mjlab
• mjlab
• himloco